MiRが走行時に検出できない、もしくは検出しにくい障害物の条件はありますか？

MiRの障害物検出機能の特性について回答します。

レーザースキャナをメインに周囲を認識しておりますので、サイズが小さい障害物、黒色等により光を吸収する、また、鏡面のように乱反射する素材の物体は認識しづらいです。
また、透明な障害物も検出しにくいです。逆に、路面がぬれていたり、日光や強い照明がある環境では、反射光を障害物として認識してしまう事もあります。