協働ロボットJAKAが、ROSを使ってどのようなことができるかをご案内します。
協働ロボットJAKAはROS (Robot Operating System)で制御することが可能です。2021年上期時点での対応状況は、以下となります。
1．各軸の制御
2．各軸の数値を取得
3．電源ON OFF及びServo ON OFF
4．moveitシミュレーションを実行し、ROSのプログラムを利用することで、ロボットを制御、シミュレーションの軌跡で移動
5．ROSプログラムを通じロボットのSDKを利用することで、ロボットを操作し、下記に挙げる機能を実現
2．各軸の数値を取得
3．電源ON OFF及びServo ON OFF
4．moveitシミュレーションを実行し、ROSのプログラムを利用することで、ロボットを制御、シミュレーションの軌跡で移動
5．ROSプログラムを通じロボットのSDKを利用することで、ロボットを操作し、下記に挙げる機能を実現
①ロボットの起動と停止
②Moveitシミュレーション軌跡を実際に運行
③ロボットの状態を監視
④ロボット関節とデカルト空間のポイント運動
⑤デカルト空間におけるロボットの軌跡計画に沿った運動
⑥ロボット全体の速度調整
⑦ロボットにTCPを設置
⑧IOデータ取得 修正 / 修正
②Moveitシミュレーション軌跡を実際に運行
③ロボットの状態を監視
④ロボット関節とデカルト空間のポイント運動
⑤デカルト空間におけるロボットの軌跡計画に沿った運動
⑥ロボット全体の速度調整
⑦ロボットにTCPを設置
⑧IOデータ取得 修正 / 修正
🖥️こちらの動画は、JAKA Zu 7をROSで制御を行った様子です。
※動作環境：ubuntu 16.04、ROS Kinetic